로봇팔 그리퍼 주요 설계 고려 사항

로봇 그리퍼의 목적은 물체를 효과적으로 조작하고 잡는 것입니다.

우선, 파지 시스템을 선택해야 합니다. 두 개 이상의 핑거 그리퍼, 평행 조 그리퍼, 흡입 그리퍼 및 기타 유형 등이 있습니다. 일부 그리퍼는 특정 유형의 물체용으로만 설계되어 설계가 더 쉬워집니다.

고려해야 할 몇 가지 주요 요소를 나열해 보겠습니다.

파지력. 이는 물체를 잡고 조작하기에 충분하도록 각 순간과 위치에서 균형을 이루어야 하지만 손상을 피하기 위해 너무 많지는 않아야 합니다. 섬세한 물체를 다루는 것은 특히 어려운 일입니다.

센서: 원하는 방식으로 조작하려면 조작 중인 객체로부터 피드백을 받는 것이 중요합니다. 촉각력 및 근접 센서가 사용됩니다.

제어: 제어 알고리즘은 센서로부터 피드백을 받고 그리퍼의 위치와 각 위치에 적용되는 힘을 조정하여 그에 따라 그리핑 메커니즘을 제어합니다. 피드백을 받고 그리퍼를 제어하는 ​​것은 지속적으로 서로의 입력이 되는 루프입니다.

작동 시스템: 선택한 그리퍼 시스템에 따라 적절한 작동 방법을 사용해야 합니다. 유압, 공압, 전기 및 심지어 형상 기억 합금이 가장 일반적입니다. 조작 속도, 전력 사용량, 정확성, 제어 용이성은 모두 여기에서 결정적인 요소입니다.

동작 범위: 필요한 예상/필요한 조작의 범위와 크기는 또 다른 주요 기준입니다. 동작 범위와 크기가 넓어질수록 그리퍼 시스템과 제어 알고리즘이 더욱 복잡해집니다.

작동 환경: 그리퍼 작동에 영향을 미치는 요소 또는 그리퍼 작동 시 결과적으로 영향을 받는 주변 항목이 존재하는지 여부도 고려 사항입니다.

재질 : 그리퍼 재질의 강도, 강성, 내구성, 평활도/거칠기, 무게 등을 고려합니다. 또한 재료는 대상 작업 범위와 처리할 물체의 기하학적, 물리적 특성에 적합해야 합니다. 그리퍼와 취급 물체 사이의 적절한 마찰이 보장되어야 합니다. 작동 용이성을 최대화하고 전력 소비를 최소화하려면 고질량 그리퍼가 필요한 경우가 아니면 경량 소재가 선호됩니다.

적응성: 예상치 못한 불규칙성에 적응하는 능력은 시스템과 제어의 복잡성을 증가시키는 바람직한 기능입니다.

연결성: 로봇 팔이나 기타 표면에 대한 그리퍼 연결은 최대한 단순해야 하며 다양한 인터페이스와의 연결 용이성이 높아질수록 그리퍼의 가치도 높아집니다.

안전: 안전한 작동을 위해서는 충격 감지, 비상 정지, 부드러운 표면 등의 조치를 취해야 합니다.

언제나 그렇듯이 비용과 설계, 제조 및 유지 관리의 용이성이 핵심 기준이 되어야 합니다.

로봇 팔 그리퍼 주요 설계 고려 사항2023년 8월 5일 관리자가 추가함 관리자가 작성한 모든 게시물 보기 →